ارایه روش کنترلی بهینه برای سیستم مفصل های روباتیک در ارتز و پروتز اندام های تحتانی

مچ پا نقش مهمی درحرکات انسان ایفا می کند. طرز ایستادن در مرحله پیاده روی شامل یک رفتارمتداول پیچیده دراندام ها و تعامل آن با کف می شود. ع ضلات فلک سور و اک ستن سور مچ برای تامین و حمایت عمودی و پی شرفت پی شرونده بدن بسیار مهم است. فقدان قابلیت مچ پا یک محدودیت بسیار مهم برای پیاده روی و بسیاری دیگر از فعالیت های انسانی است. برای پیاده روی با سرعت کم (قدم زدن) ارتزها و پروتز ها می توانند رفتار مچ پا را درحالت ر ضایت بخش تقلید کنند. این برر سی بر روی کنترل ا ستراتژی درقوزک پای روباتیک در ارتزهای پایینی پروتز و پو شش های محافظ خارجی در ق سمت تحتانی را بررسی می کند. توجه ویژه به الگوریتم های شناسایی ر اه رفتن سازگاری با شرایط مختلف پیاده ر وی و شناخت قدم های حرکتی است. جنبه های مربوط به تنظیمات سخت افزاری و کنترل سخت افزاری نیز مورد بحث قرار گرفته است. در این مقاله روش کنترل الگوریتم پیشنهادی برای دیگر اتصالات اندام تحتانی با کاربرد بالقوه برای توسعه دست گاه های مچ پا ارائه شده است.

Keywords:

اندام تحتانی , مچ پا , ارتز و پروتز , پوشش محافظ