عبداله هادی پور - گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
سیامک آذرگشسب - گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران
عبدالرسول قاسمی - گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران

در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه می شود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل پایداری تنظیم می شوند. همچنین، در این مقاله طراحی یک کنترلر مقاوم با استفاده از بسط سری فوریه تطبیقی جدید است. در مقایسه با آثار مرتبط قبلی مبتنی بر بسط سری فوریه، برتری این مقاله ارائه قانون تطبیق برای فرکانس اصلی بسط سری فوریه و در نتیجه رفع نیاز به روش آزمون و خطا در تنظیم آن است. مطالعه موردی یک ربات اسکارا است که توسط موتورهای الکتریکی DC آهنربا دائمی فعال می شود. تاثیر تخمین عدم قطعیت بر اساس بسط سری فوریه به جای استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار می گیرد. همچنین روش پیشنهادی با چند چمله ای لژاندر نیز مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی عملکرد مقاوم و رضایت بخش کنترل کننده پیشنهادی را تایید می کند.

راهبرد کنترل ولتاژ, عدم قطعیت, بسط سری فوریه, کنترل مد لغزشی, بازوی ماهر رباتیک