شناسایی روبات فانتوم به روش زیر فضایی N4SID

Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 770

This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ICEEE04_194

تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1391

Abstract:

کنترل دقیق روباتها و شبیه سازی واقعی آنها متأثر از داشتن مدل دینامیکی دقیق از آنها می باشد. هدف اصلی این تحقیق شناسایی مدل دینامیکی فضای حالت روبات فانتوم ساخت شرکت Sensable Technology با استفاده از دو روش متغیر ابزاری (IV) و زیر فضای N4SID و مقایسه آنها با یکدیگر است. در مرحله اول با اعمال ورودی پله به هر بازو به طور جداگانه میزان نویز سنسورها، سرعت سیستم، میزان تأخیر و مرتبه سیستم بررسی می شود. سپس با اعمال ورودی تحریک پایا (PE) حول نقطه کار و اندازه گیری خروجی ها، اطلاعات لازم جهت شناسایی جمع آوری می شوند. با کمک اطلاعات گردآوری شده و با استفاده از دو روش N4SID و IV پارامترهای فضای حالت مورد شناسایی قرار می گیرند. نتایج بیانگر برتری روش زیر فضایی N4SID به روش IV می باشند. در نهایت جهت سنجش اعتبار الگوریتم N4SID، پارامترهای فضای حالت با کمک اطلاعات اندازه گیری شده جدید مورد شناسایی مجدد قرار می گیرند.

Authors

حمید بهزاد

دانشگاه صنعتی شاهرود

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • [] عیسی پور، علی، شناسایی سیستم، تهران، انتشارات شیوه، بهار ...
  • [] کراری، مهدی، شناسایی سیستم، تهران، انتشارات دانشگاه صنعتی امیرکبیر، ...
  • Brailian Conference _ "و Distillation calu» Dynamics, Control and their ...
  • Joe. Qin. S., An Overview of Subspace Identification, Computer and ...
  • Katayama.T, Subspace Methods For System Identification, London, Springer, 2005. ...
  • Overschee. P. V., Moor. B., Subspace Identification for Linear Systems, ...
  • Spong. M. W., Hutchinson. S, and Vidyasagar.M, Robot Dynamic and ...
  • Swevers. S., Ganseman. C.. De Schutter. J., Van Brussel. H., ...
  • Taati. B., Tahmasebi. A. M., Hashtrudi-Za, K., Experimental Identification and ...
  • Dete rministic -Stochastic Systems, Automatica, 75-93, ...
  • _ _ _ _ _ _ _ Model Ide ntification ...