حمید بهزاد - دانشگاه صنعتی شاهرود

کنترل دقیق روباتها و شبیه سازی واقعی آنها متأثر از داشتن مدل دینامیکی دقیق از آنها می باشد. هدف اصلی این تحقیق شناسایی مدل دینامیکی فضای حالت روبات فانتوم ساخت شرکت Sensable Technology با استفاده از دو روش متغیر ابزاری (IV) و زیر فضای N4SID و مقایسه آنها با یکدیگر است. در مرحله اول با اعمال ورودی پله به هر بازو به طور جداگانه میزان نویز سنسورها، سرعت سیستم، میزان تأخیر و مرتبه سیستم بررسی می شود. سپس با اعمال ورودی تحریک پایا (PE) حول نقطه کار و اندازه گیری خروجی ها، اطلاعات لازم جهت شناسایی جمع آوری می شوند. با کمک اطلاعات گردآوری شده و با استفاده از دو روش N4SID و IV پارامترهای فضای حالت مورد شناسایی قرار می گیرند. نتایج بیانگر برتری روش زیر فضایی N4SID به روش IV می باشند. در نهایت جهت سنجش اعتبار الگوریتم N4SID، پارامترهای فضای حالت با کمک اطلاعات اندازه گیری شده جدید مورد شناسایی مجدد قرار می گیرند.

کنترل، شناسایی، N4SID، زیر فضایی، روبات، فانتوم