روشی نوین برای ردیابی و محاسبه خطای حرکتی ربات با استفاده از پردازش تصویر
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,520
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE04_221
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1391
Abstract:
در این مقاله یک روش جدید برای ردیابی و اندازه گیری خطای مسافت طی شده توسط ربات، با استفاده از یک دوربین متصل به ربات رو به زمین پیشنهاد شده است. این اولین بار است که جسم مورد ردیابی در زاویه دید دوربین قرار نمی گیرد و ردیابی به روش inside-out(دوربین متحرک) انجام می شود. در این مطالعه ردیابی را توسط فیلمی که از بافت زمین گرفته شده است انجام می دهیم که ما را قادر می سازد مسافت پیموده شده را به وسیله ردیابی مارکرهای قرار گرفته بر روی زمین و الگوریتم های پردازش تصویر محاسبه کنیم. هدف از این مقاله ارائه روشی جهت مسیر یابی حرکت ربات می باشد که بر اساس توالی حرکت بافت در تصاویر دریافتی قابل تعیین می باشد. برای تشخیص و ردیابی مارکرها از روش RGB استفاده کردیم. در ادامه مسافت طی شده بر حسب پیکسل ها را با استفاده از کالیبراسیون فضایی در زمان واقعی حساب می کنیم. سپس توسط سیستم فیدبکی به ربات فرمانی جهت اصلاح خطا صادر می کنیم. در انتهای گزارش یک تصویر نمونه را در نرم افزار MATLAB مورد بررسی قرار می دهیم و به نتایج قابل قبولی دسترسی پیدا می کنیم.
Keywords:
Authors
الهه شریفی
کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل
سعید طوسی زاده
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
محسن توکل
کارشناسی ارشد مهندسی برق- کنترل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :