امیر زارع - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
میرابوالفضل مختاری - گروه آموزش خلبانی،دانشکده مهندسی و پرواز، دانشگاه امام علی(ع)،تهران،ایران

در سال های اخیر، با توسعه فناوری پهباد در زمینه های مختلف از جمله صنایع نظامی، مخابرات، تحقیقات هواشناسی و جاسوسی و ... ، مطالعات در مورد حرکت جمعی پهبادها مورد توجه دانشمندان مختلف قرارگرفته است. این نوشته با بهبود الگوریتم فلاکینگ الفتی صابر هدف هایی از جمله اطمینان از امنیت اطلاعات پهپادها، به حداکثر رساندن برد تشخیص گروه پهپاد و به حداقل رساندن برد ارتباطی را پیگیری می کند. الگوریتم کنترلی بهبود یافته می تواند به ردیابی کردن سرعت رهبر های مجازی توسط هر یک از عامل ها کمک کند. سپس مفهومی به نام دایره ارتباط مجازی برای کنترل قدرت ارتباطی هر پهپاد معرفی می شود تا از عدم برخورد و ارتباط پایدار اطمینان حاصل شود. پهپادهای متعدد می توانند رهبر مجازی را برای پرواز به صورت دسته ای ردیابی کنند و یک استراتژی کنترل مشارکتی توزیع شده را می توان به دست آورد. نتایج شبیه سازی در انتهای این نوشته اثر بخشی این الگوریتم برای سیستم گروهی پهبادها را به خوبی نشان می دهد.

چندعاملی, پهباد, حرکت گروهی, کنترل توزیع شده