علی حسینی سالاری - دانشجو دکتری، دانشگاه شهید باهنر کرمان، گروه مکانیک، کرمان
حسین میرزایی نژاد - استادیار، دانشگاه شهید باهنر کرمان،گروه مکانیک، کرمان

با توسعه خودرو های برقی ، فناروی های مربوط به پیشرانه های برقی نیز پیشرفت کرده است . موتور در چرخ یکی از به روز ترین و لبه تکنولوژی فناوری پیشرانه برقی است . در کنار نقاط مثبت این نوع پیشرانه از جمله ، سادگی طرح کلی خودرو، افزابش بازده خودرو دارای چالش های بسازی در زمینه کنترل حرکت و دینامیک دارد. به دلیل اینرسی دورانی پایین ، سرعت بالای پاسخ موتور های برقی ، استقلال حرکتی موتور های سمت راست و چپ حرکت در سطوح با ضریب اصطکاک چندگانه یکی از چالش های دینامیکی خودرو برقی با تکنولوژی موتور در چرخ است . در این مقاله با به کارگیری یک کنترل کننده پیش بین یک پارچه با کنترل گشتاور، پارمتر های لغزش طولی چرخ ها و انحراف خودرو کنترل می شود. به منظور توسعه کنترل کننده، مدل سازی خودرو با چهار درجه ازادی انجام شد. به منظور بررسی عملکرد کنترل کننده با تغییر داده های کتابخانه نرم افزار کارسیم ، و اتصال به نرم افزار سیمولینک متلب ، یک مدل دقیق از خودرو برقی با موتور در چرخ در محور های عقب توسعه داده شد. نهایتا عملکرد کنترل کننده طراحی شده با به کار گیری مدل کارسیم -سیمولینک ایجاد شده تست و شبیه سازی شد. نتایج نشان داد که کنترل کننده طراحی شده به خوبی پارامتر های نام برده را در حرکت در جاده با ضریب اصطکاک متفاوت کنترل می کند.

کنترل کننده-طولی جانبی خودرو، فناوری موتور در چرخ، ضریب لغزش تایر، انحراف خودرو، گشتاور موتور