بدست آوردن مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی با وجود محدودیت روی نیروها و در حضور مانع
Publish place: 12th Iranian conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 833
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME12_104
تاریخ نمایه سازی: 25 آبان 1391
Abstract:
در این مقاله تولید مسیر بهینه دینامیکی برای یک بازوی مکانیکی بین دو موقعیت معلوم ابتدایی و انتهایی مورد بررسیقرار گرفته است. هدف یافتن یک مسیر بهینه می باشد که در عین حال محدودیتهای تکنولوژیکی(محدودیتهای سرعتها ویا زوایا) و نیز محدودیتهای محیطی(عدم برخورد با موانع) را نیز ارضاء نماید. جهت حل این مسأله از اصل ماکزیممپونتریاگین بهمراه روشهای پنالتی استفاده گردیده است. نتایج حاصل از این تحقیق می تواند در بررسی حرکات انسانیمانند یافتن حرکت بهینه برای جابجایی یک شیء توسط دست انسان با حضور مانع در مسیر حرکت، مورد استفادهقرارگیرد.
Keywords:
بازوی مکانیکی- بهینه سازی- مسیر یابی- اصل ماکزیمم پونتریاگین
Authors
محمدمهدی صالحی
دانشجوی کارشناسی ارشد بیومکانیک - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک ته
مصطفی رستمی
استادیار دانشکده مهندسی پزشکی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :