محمدعلی احمدی پژوه - دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر آزمایشگاه سایبرنتیک و م
فرزاد توحیدخواه - دانشکده مهندسی پزشکی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

یکی از بهترین راههای کاهش حجم محاسبات، تقسیم یک مسأله بزرگ بهینه سازی به چند مسأله کوچکتر است. به نظرمی رسد انسان نیز از همین روش برای حل مسایل پیچیده از جمله عبور از خیابان در حضور موانع متحرک استفاده نماید. در این مقالهسعی می شود تا این نظریه از دیدگاه مشاهدات فیزیولوژیکی مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت یک مدل برای این رفتار مغز ارائه گردد.مدلی که در این مقاله از آن برای مسیریابی استفاده م یشود، روش پی شبین مبتنی بر مدل است که به صورت برنام هریزی با افق بازگشتیتغییر داده شده است. در این روش، مسیر در دو بازه بزرگ و کوتاه تعیین می شود. در بازه بزرگ، محیط استاتیک فرض شده و استراتژیحرکت مشخص می شود. مسیر دقیق در بازه های کوتاه و به صورت محلی تحلیل می شود. بازه مذکور به صورت بازگشتی در هر گام بهجلو حرکت م یکند. این کار از حجم محاسبات می کاهد در حالیکه امکا نپذیری یافتن جواب بهینه نیز تاحد زیادی بهبود می یابد. اینمدل در سه سناریو آزمایش شده و نتایج جالبی به همراه داشته است. این مدل می تواند کاندید مناسبی برای نحوه عملکرد مغز در یافتنمسیر بهینه به سمت مقصد باشد.

مدلسازی رفتار، انتخاب مسیر در انسان، افق بازگشتی، موانع متحرک، بهینه سازی