طراحی و شبیه سازی و کنترل ربات صنعتی شش درجه آزادی PUMA
Publish place: 15th Iranian Student Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 5,219
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE15_471
تاریخ نمایه سازی: 3 آذر 1391
Abstract:
استفاده از ربات ها در دنیای امروز وخاصه در صنعت به طور روز افزونی در حال افزایش می باشد.در این مقاله به شبیه سازی یک ربات شش درجه آزادی پیوما و همچنین طراحی آن در نرم افزارsolid works با استفاده از ویژگی های آن و معادلات سینماتیک ودینامیک،جهت حرکت روی مسیر دلخواه در یک صفحه شرح داده شده است.این ربات قادر است روی مسیر هایی که از قبل توسط کاربر تعیین شده اند،حرکت نماید.در این مقاله همچنین معادلات دناویت-هارتنبرگ و نحوه ی فرمول بندی ربات با معادلات حاکم بر آن و کنترل آن بر مبنا ولتاژ در نرم افزار متلبMATLAB) ارایه شده است.بر این اساس در انتهای مقاله جهت نشان دادن میزان دقت حرکت ربات،مقایسه ای بین مسیر واقعی طی شده توسط ربات و مسیر خواسته شده صورت گرفته است
Keywords:
Authors
ایمان سلطانی
دانشجوی کارشناسی ارشد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :