دینامیک و کنترل یک ربات موازی فضایی جدید با سه درجه آزادی و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB

Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 68

This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

JR_IPM-3-3_003

تاریخ نمایه سازی: 24 مرداد 1402

Abstract:

سیستم کنترل فازی به عنوان یک ناظر برای کدگذاری مهارت های انسانی برای تنظیم مجدد دستاوردهای PID است؛ استفاده از این کنترل گر، عملکرد یک کنترل کننده PID را برای مدیریت تغییر در یک نقطه عملیاتی در سیستم های غیرخطی پیچیده، افزایش می دهد. در این مقاله، مدل سازی پویا و کنترل گشتاور محاسبه شده ساختار جدیدی از سیستم های دستی موازی فضایی با استفاده از نسخه اصلاح شده سیستم دستی موازی دلتا ارائه شده است؛ با توجه به نتایج به دست آمده از نمودارها و همچنین خطای حاصل از ردیابی مسیر، مشاهده می شود که در هر چهار روش کنترلی متغیرهای مفصلی، سرعت ها و شتاب های مفصلی مقادیر مطلوب را ردیابی می کنند و همچنین در همه روش ها خطا به صورت مجانبی به صفر همگرا می شود.

Authors

علیرضا محمودی فرد

دانشجوی کارشناسی ارشد مدیریت صنعتی دانشگاه شاهد (و مدرس دانشگاه ها در رشته های مختلف)، تهران، ایران

مهدیه رضازاده

دانشجوی کارشناسی مهندسی برق دانشگاه ابرار، تهران، ایران