علیرضا محمودی فرد - دانشجوی کارشناسی ارشد مدیریت صنعتی دانشگاه شاهد (و مدرس دانشگاه ها در رشته های مختلف)، تهران، ایران
مهدیه رضازاده - دانشجوی کارشناسی مهندسی برق دانشگاه ابرار، تهران، ایران

سیستم کنترل فازی به عنوان یک ناظر برای کدگذاری مهارت های انسانی برای تنظیم مجدد دستاوردهای PID است؛ استفاده از این کنترل گر، عملکرد یک کنترل کننده PID را برای مدیریت تغییر در یک نقطه عملیاتی در سیستم های غیرخطی پیچیده، افزایش می دهد. در این مقاله، مدل سازی پویا و کنترل گشتاور محاسبه شده ساختار جدیدی از سیستم های دستی موازی فضایی با استفاده از نسخه اصلاح شده سیستم دستی موازی دلتا ارائه شده است؛ با توجه به نتایج به دست آمده از نمودارها و همچنین خطای حاصل از ردیابی مسیر، مشاهده می شود که در هر چهار روش کنترلی متغیرهای مفصلی، سرعت ها و شتاب های مفصلی مقادیر مطلوب را ردیابی می کنند و همچنین در همه روش ها خطا به صورت مجانبی به صفر همگرا می شود.

کنترل فازی، ربات موازی فضایی، سه درجه آزادی، کنترل کننده PID، شبیه سازی، MATLAB