حسن صیادی - Sharif University of Technology
عبدالرضا باباخانی - Consultant of Marine Research Center of Boushehr

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ  انتخاب ومعادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمینه می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین و لی ، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود. در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده و فرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند. در مرحله آخر نیز، با استفاده از روش حل تبدیل هوشمند، برای ربات طراحی مسیر صورت گرفته و نیز با استفاده از همان روش اسلاتین و لی، عمل تعقیب مسیر صورت پذیرفته است.

Path Planning, Control, Moving Obstacles, Autonomous Underwater Vehicles (AUVs), Dynamic Programming, Hamiltonian Function, Neural Network, Intelligent Converted Solution, طراحی مسیر, کنترل, موانع متحرک, رباتهای زیرسطحی, برنامه ریزی دینامیک, تابع همیلتونی, شبکه های عصبی, حل تبدیل هوشمند