علی ابراهیمی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
محمد فرخی - نویسنده مسئول: استاد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

در این مقاله، به ارائه روشی برای حرکت گروهی ربات های پرنده چهارپره با حفظ فاصله ایمنی پرداخته شده است. برای این منظور، از ایده کنترل دوسطحی استفاده شده که در آن، کنترل کننده سطح بالا همان الگوریتم حرکت گروهی بوده و به عنوان طراح مسیر مطلوب ربات های چهارپره عمل می کند. ردیابی این مسیر مطلوب تولیدشده، توسط کنترل کننده سطح پایین انجام گرفته است. در کنترل کننده سطح بالا، الگوریتم حرکت گروهی جدیدی به صورت بدون پیشرو معرفی شده که در آن برای رسیدن به شبکه بندی منظم و حفظ فاصله ی ایمنی از توابع پتانسیل فازی بهره برده شده است. این توابع پتانسیل، در وضعیت شبکه بندی منظم، مقدار کمینه دارند. ازاین رو در سیگنال کنترلی، با استفاده از روش گرادیان نزولی سعی در کمینه کردن مقدار آن ها شده است. با سیگنال کنترلی معرفی شده، پایداری و همگرایی دینامیک ساختاری و انتقالی سیستم، در فضای بدون مانع اثبات شده است. درنهایت، عملکرد روش پیشنهادی از طریق شبیه سازی حرکت گروهی پنج ربات چهارپره ارزیابی شده است. نتایج شبیه سازی نشان داده است که روش پیشنهادی منجر به عملکرد بهتر در ایجاد شبکه بندی منظم و رعایت فاصله ایمنی در مقایسه با روش های پیشرفته اخیر در مقالات شده است.

حرکت گروهی, سیستم های چندعاملی, ربات پرنده, سیستم فازی