دراین مطالعه با مدلسازی بازوی مکانیکی سه درجه ازادی با دوعضو انعطاف پذیر که درفضای سه بعدی کار می کند حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطاف پذیری اعضا بررسی شده است اهمیت این تحقیق با توجه به نیاز صنعت امروزی به رباتهای سریع ودقیق با بازوهای مکانیکی سبک آشکار می شود بدین منظور از روش مودهای فرضی و روش لاگرانژ برای مدلسازی سیستم استفاده شده است دینامیک معکوس به منظور محاسبه گشتاورهای مفصلی انجام شده است سپس با حل معادلات حاکم انحراف از مسیر بدست آمده است نتایج با تغییر کمیاتی مانند جرم طول سختی خمشی سرعت و تعداد مودهای فرضی برای هرعضو نشان میدهد که افزایش طول و جرم منجر به نوسانات با دامنه بیشتر و فرکانس کمتر می شود.

روش مودهای فرضی، بازوی مکانیکی انعطاف پذیر، روش لاگرانژ، سینماتیک معکوس