حمیدرضا پورمهدیان - گروه برق، واحد تهران شمال، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
شورانگیز شمس آبادفراهانی - گروه برق، واحد اسلامشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، اسلامشهر، ایران

در این مقاله، کنترل امپدانس فازی در ربات های توانبخش مچ پا بررسی می شود. مشکل عمده کنترل امپدانس در رباتتوانبخش این است که با تغییر ضریب سختی مچ پای فرد دچار مشکل ناشی از ثابت بودن ضرایب نسبت به شرایط مختلف محیطمی باشد. به همین منظور در این مقاله با استفاده از سیستم فازی ممدانی سعی در ایجاد ضرایب متغیر برای کنترل امپدانس شد تاسعی شود نسبت به تغییرات ضریب سختی مچ پا کنترل امپدانس مطلوبتری نسبت به شرایط با ضریب ثابت داشته باشیم.

ربات توانبخش ، ربات موازی ، ۳rps ، کنترل امپدانس فازی، مچ پا