- غفاری علی
- اسماعیلی علی اصغر
- نیک خواه بهرامی منصور

در این تحقیق، یک کنترلر غیر خطی به روش گام به عقب برای کنترل حرکت طولی یک وسیله پرنده پینشهاد شده که در آن پایدارسازی کلیه متغیرهای حالت بر اساس روش لیاپانوف به طور هم زمان انجام شده است. هدف از طراحی کنترلر ردیابی زاویه مسیر پرواز است که برای تنظیم آن از دو سیگنال زاویه حمله و سرعت زاویه ای گام استفاده می شود. در مقایسه با سایر تحقیقات انجام شده در این زمینه که با فرض اندازه گیری و فیدبک همه متغیرهای حالت ارایه شده اند و با توجه به اینکه در حالت واقعی اندازه گیری زاویه حمله با مشکلاتی همراه است، در این تحقیق فرض شده که زاویه حمله در دسترس نیست و لذا برای تخمین آن از یک روایتگر حالت استفاده شده است. برای جبران خطاهایی که تخمین متغیر حالت رویتگر به الگوریتم گام به عقب تحمیل می کند، ترم میرایی غیر خطی به معادلات تخمین زاویه حمله اضافه شده که باعث تضمین پایداری سیستم از طریق معرفی تابع لیاپانوف اصلاح شده، شده است. با استفاده از روش پیشنهادی در شرایط عملکرد معمول و در شرایط حضور اغتشاشات و عدم قطعیت ها در ضرایب آیرودینامیکی و اشباععملگر کارایی سیستم مورد بررسی قرار گرفته و مقاوم بودن آن در برابر این عوامل نشان داده شده است.