سعید ابراهیمی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، صفائیه، بلوار دانشگاه
امیرحسین اسحاقیه - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، صفائیه،

در این تحقیق برای بررسی تأثیر انعطافپذیری بازوهای میانی ربات موازی مسطح - RPR3بر دقت مسیر حرکت، به مدل-سازی دینامیکی ربات پرداخته و مسیر حرکت آن شبیهسازی میشود. این ربات با توجه به سرعت کاری زیاد، دقت بالا وفضای کاری کوچک، از جمله رباتهای پرکاربرد در صنایع اتوماسیون ساخت و مونتاژ میباشد. یک مدل دینامیکی برای ربات با در نظر گرفتن انعطافپذیری سه بازوی میانی آن ارائه میشود. بازوهای میانی بر اساس روش مود فرضی، به صورت تیراویلر-برنولی با شرایط مرزی یک سر درگیر -یک سر آزاد، مدل شدهاند. با استفاده از روش لاگرانژ، و با ترکیب کردن حرکاتجسم صلب با حرکات الاستیک، معادلات حرکت ربات استخراج شدهاند. معادلات حرکت برای شرایط اولیهی مشخص و نیروهای ورودی هارمونیک، با استفاده از روش عددی پیشرفتهای به نام فرمول ضمنی دیفرانسیلی-بازگشتی اصلاح شدهی تعمیمیافته در نرمافزارMapleحل و شبیهسازی شدهاند. با بررسی مسیر حرکت مجری نهایی ربات انعطافپذیر با شرایط مرزی ی ک سر درگیر-یک سر آزاد و مقایسه نتایج با شرایط مرزی یک سر درگیر- یک سر لولا، تأثیر انعطافپذیری با توجه به نوع شرایط مرزی در نظر گرفته شده بر روی دقت ربات مورد ارزیابی قرار میگیرد. روش ارائه شده در این تحقیق برای سایر رباتهای سری و موازی نیز میتواند مورد استفاده قرار گیرد

ربات موازی 3-RPR رباتهای انعطافپذیر؛ روش لاگرانژ؛ روش مود فرضی