حمیدرضا تقی راد - استادیار دانشکده مهندسی برق.گروه روباتیک ارس،دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی-صندوق پستی ۱۳۵۵-۱۶۳۱۵ تهران
علی غفاری - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک
سید علی اکبر موسویان - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک
مهدی خلخالی - فازغ التحصیل کارشناسی ارشد مهندسی برق.گرایش کنترل.

امروزه اتوماسیون و روباتیک موضوعات ضروری برای افزایش کمی تولید در کنار رقابت کیفی محصولات صنعتی در دنیا می باشند.این مقاله بخشی از نتایج بدست آمده در فعالیت مشترک صنعت و دانشگاه را در طراحی و تولید روبات مذاب ریز D&A ۱۰۱ ارائه می نماید.در این مقاله به منظور تشریح طراحی سیستم کنترلی روبات مذکور،ابتدا مدل های سینماتیکی و دینامیکی روبات ارائه می گردد.سپس تضعیف ترم های غیر خطی در معادلات دینامیک روبات،بواسطه وجود سیستم انتقال و جعبه دنده های با نسبت بالا مورد بحث قرار می گیرد.در ادامه برای سشناسایی و یافتن تقریب خطی از دینامیک روبات با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها،روش نوینی ارائه خواهدشد.پس از بررسی مدل های بدست آمده،کنترل کننده روبات که شامل یک قسمت خطی و یک ترم غیر خطی بمنظور جبران سازی اصطکاک می باشد طراحی می گردد.در پایان با ارائه نتایج تجربی بدست آمده،عملکرد روبات به دقت های حاصله در مود حرکتی اتوماتیک مورد بررسی قرار خواهد گرفت

روبات، طراحی سیستم کنترلی ،کنترل کامپیوتری، تست عملکردی