محمدرضا رمضانی آل - دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل.گروه برق دانشکده مهندسی فردوسی مشهد
حمید خالوزاده - استادیارگروه برق دانشکده مهندسی فردوسی مشهد

د این مقاله ضمن شناخت معادلات و متغیر های حالت حرکت یک وسیله نقلیه زیرآبی،معادلات حرکت آن که به معادلات ۶ درجه آزادی مشهورند شبیه سازی خواهد شد.همچنین با توجه به آنکه یکی از مد های حرکتی مهم در وسایل شناور و یا غوطه ور در آب مد حرکتی steering است.معادلات متغیر های حالت و اهداف سیستم کنترل وسیله در این مد بیان خواهند شد.در ادامه برای براورده ساختن این اهداف کنترلی،کنترلگر های خطی و غیر خطی و سیستم حلقه بسته به طور کامل شبیه سازی خواهد شد.اساس طراحی کنترلر خطی،استفاده از معادلات خطی شده و حرکت سیستم حول نقطه کار و کنترلر غیر خطی نیز از نوع ساختار متغیر می باشد.پایداری سیستم حلقه بسته (همراه با کنترلگر غیر خطی)با کمک قضضیه پایداری لیاپانوف اثبات خواهد شد.در انتها نیز مقایسه ای بین عملکرد کنترلگر های خطی و غیر خطی به عمل خواهد آمد

وسایل نقلیه زیر آبی خودکار،شبیه سازی ۶درجه آزادی،مد حرکتی steering،کنترلگر خطی غیر خطی