علی فروتن - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان،گرگان، ایران
مهدی زوار - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان،گرگان، ایران
علیرضا صفا - استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان،گرگان، ایران

در این مقاله یک کنترل کننده مدل آزاد مبتنی بر شبکه عصبی چبیشف نوع اول برای بازوی رباتیک ماهر صلب دو درجه آزادی در حضور اغتشاش های خارجی وارد بر سیستم و اشباع عملگر پیشنهاد می گردد. در طرح پیشنهادی به منظور تخمین دینامیک غیر خطی بازوی رباتیک ماهر از شبکه های عصبی چبیشف نوع اول استفاده می شود. تخمین گر دینامیک غیر خطی بازوی رباتیک ماهر دارای قابلیت تخمین با سرعت و دقت بالا می باشد. وزن های شبکه عصبی چبیشف نوع اول با بهره گیری از تئوری لیاپانوف به روز رسانی می شوند و به قسمی طراحی می گردند که مشتق تابع مثبت معین لیاپانوف منفی گردد. سیستم حلقه بسته ربات با تئوری لیاپانوف تضمین می گردد و به منظور بررسی کارآمدی و اثربخشی طرح کنترلی پیشنهادی، مدل ربات در سیمولینک متلب شبیه سازی می گردد و با سایر کنترل کننده ها مورد قیاس قرار می گیرد. یکی از مزیت های طرح کنترلی پیشنهادی، عدم نیاز به مدل دینامیک بازوی رباتیک در طراحی کنترل کننده مد لغزشی مقاوم می باشد. در طرح پیشنهادی محدودیت فیزیکی عملگر ها نقض نمی گردد و کنترل کننده مذکور دارای قابلیت تقاوم در برابر نویز و اغتشاش های وارد بر سیستم می باشد.

کنترل کننده مدل آزاد، مد لغزشی مقاوم، پدیده اشباع عملگر، شبکه عصبی چبیشف، تخمین گر دینامیک ربات