احمد باقری - استادیار دانشگاه گیلان
فرید نجفی - استادیار دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
رضا فرخی - کارشناس ارشد طراحی کاربردی

هدف از این مقاله کنترل مدل جدیدی از ربات های دو پای صفحه ای با استفاده از الگوریتم کنترل تطبیقی میباشد. ساختار جدید ربات به گونه ای طراحی شده است که حرکت بر روی پنجه و پاشنه را نظیر انسان شبیه سازی و اجرا می نماید. معادلات دینامیکی ربات برای دو مجموعه های تکیه گاه و بالاشته و پای نوسان کننده بطور جداگانه محاسبه و استخراج شده اند. در کنترل ربات ابتدا پارامترهای فیزیکی دو مجموعه فوق ( نظیر حرم و ابعاد هندسی ) مجهول فرض شده و با استفاده از روشهای تطبیقی شناسایی شده اند. سپس با استفاده از این پارامترهای تخمینی و معرفی قانون کنترل تطبیقی حرکت ربات در حرکت بر روی یک با کنترل شده است. در انتهای مقاله نیز نتایج حاصل از شبیه سازی کامپیوتری ارائه شده است..

ربات دوپای راه رونده -جداسازی معادلات دینامیکی -کنترل تطبیقی -تخمین پارمترها