بهزاد صمدی - کارشناس ارشد کنترل دانشکده برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سید کمال الدین نیکروش - استاد دانشکده برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

در این مقاله یک روش جدید برای بهبود فرمان پذیری خودرو ارائه شده است. در این روش سرعت جانبی و سرعت زاویه ای چرخش خودرو در راستای yaw، با استفاده از گشتاور ترمز چرخ ها کنترل می شود. در طراحی کنترل کننده، با هدف کاهش اثر نویز اندازه گیری، از روش FSLQR (Frequency Shaping LQR) استفاده شده است. کارآیی کنترل کننده پیشنهادی با شبیه سازی یک مانور شامل دو تغییر خط (lane change) نشان داده شده است. در این شبیه سازی، برای خودرو از یک مدل چهارده درجه آزادی، برای محرک های ترمز از یک مدل غیرخطی و برای تایرها از یک مدل تحلیلی استفاده شده است.

کنترل بهینه- سیستمهای کنترلی خودرو- فرمان پذیری- روش FSLQR