یوسف حجت - عضو هیئت علمی، دانشگاه تربیت مدرس - تهران - بزرگراه حلال آل احمد
امیر عبداله - عضو هیئت علمی، دانشگاه تربیت مدرس - تهران - بزرگراه حلال آل احمد
سیامک عطارسیدی - دانشجوی دکتری، دانشگاه تربیت مدرس - تهران - بزرگراه حلال آل احمد

موتورهای پله ای (Step Motors) به موتورهایی گفته می شود که قادرند با گامهای زاو به ای کاملا منقطع دوران کنند. درحال حاضر بهترین نوع این موتورها در حالت کنترل نیم پالس (Half Step) دوران زاویه ای برابر ˚۰.۹ را دارا می باشند و اینزاویه هنگام کنترل کامل (Full Step) به ˚۱.۸ می رسد. در این تحقیق روشی برای کنترل این گونه موتورها ارائه شده که به آنکنترل میکرواستپ گفته می شود. این روش کنترل جدید موتور را قادر ساخته که در ۱/۲۵۵ هر نیم پله دورانی خود قرار بگیرد.به عبارتی با این روش به رزولوشن زاویه ای برابر ˚۰.۰۰۳۵۳ می توان دست یافت. در این روش ولتاژ متوسط کنترل شدهتوسط کامپیوتر به فازهای موتور اعمال و در سیم پیچهای موتور میدان برآیندی ایجاد می شود. نتیجه این میدان برآیندقرارگیری روتور در جهت برآیند میدان می باشد. برای ساخت ولتاژ متوسط اعمال شده به فازهای موتور از روشPulse Width Modulation) PWM) که همان مدولاسیون عرض پالس می باشد استفاده شده است. به طور خلاصهPWM به پالسهایی گفته می شود که با فرکانس ثابت زمان روشنی و خاموشی قابل برنامه ریزی داشته باشند. نتایج آزمایشصحت تحقیق را تایید می کند با توجه به اینکه به علت وجود اصطکاک امکان خطا (عدم دوران روتور) تا حدود چند پالس(حدود یک صدم درجه) وجود دارد.