علی غفاری - استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
سیروس ملکی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
محمدرضا تفرشی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

در این مقاله اجزاء تشکیل دهنده روبات قالی باف و کنترلرها و محرکهای مورد استفاده در آن مورد بحث و بررسیاجمالی قرار می گیرند. با توجه به وظیفه این سیستم که عمدتا شامل انجام متوالی فعالیتهای مشخص می باشد کنترل سیستمنیز عمدتا شامل نظارت بر ترتیب توالی انجام این فعالیتها از یکسو و نظارت بر صحت انجام هر فعالیت از سوی دیگرمی باشد. محرکهای مورد استفاده در این سیستم شامل موتورهای DC، موتورهای پله ای و محرکهای نیوماتیکی هستند کهبطور اعم برای ایجاد حرکت خطی یا حرکت دورانی مورد استفاده قرار می گیرند.کنترل مرکزی سیستم توسط یک سیستم کامپیوتر (کنترلر دیجیتال) انجام می شود. این سیستم علاوه بر کنترل مجموعهعملیات سیستم روبات وظیفه نقشه خوانی و آماده سازی نقشه قالی را نیز به عهده دارد.