مدلسازی و کنترل سیستم آتشنشان چندروتوری با کاربرد در پشتیبانی از عملیات انتظامی

Publish Year: 1402
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 28

This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JICTP-4-14_005

تاریخ نمایه سازی: 29 اردیبهشت 1403

Abstract:

در این مقاله کنترل و مدل سازی یک سیستم آتشنشان چندروتوری، شامل یک مولتی روتور به همراه شیلنگ آب متصل به آن مورد تحقیق قرار گرفته است. از جمله کاربردهای سیستم معرفی شده در حوزه انتظامی، می توان به توانایی ارائه خدمات سریع و پشتیبانی از تیم های دفاعی در مواجهه با انفجار و حریق و همچنین تامین امنیت عمومی اشاره نمود. باتوجه به غیرقابل پیش بینی بودن رفتار شیلنگ و همچنین با هدف پایداری سیستم در برابر نیروهای مزاحم خارجی شامل نیروی واکنشی حاصل از پاشش آب، نیروی وزن شیلنگ و نیروی باد، از روش مدلغزشی تطبیقی برای کنترل سیستم استفاده شده است. کنترل گر بر روی یک سیستم با ساختار ۱۶ روتوری و با در نظر گرفتن نیروی واکنشی حاصل از پاشش آب در الگوریتم طراحی، پیاده سازی شده است. بیشترین بازه تغییرات مربوط به زاویه پیچش است که به منظور کاهش آن و بهبود وضعیت دورانی مولتی روتور ساختار جدیدی معرفی شده است که دارای دو روتور اضافه نسبت به ساختار قبل است. نتایج بدست آمده از روش مدلغزشی تطبیقی با روش کنترلی CMRAC که بعنوان یک روش خطی تطبیقی مقاوم در نظر گرفته شده است مقایسه می شود. نتایج بدست آمده لزوم استفاده از الگوریتم غیرخطی مقاوم برای کاربرد مورد نظر در این تحقیق را تایید می کند. بر اساس مطالعات، ساختار پیشنهادی تاکنون در هیچ پژوهشی مورد استفاده نبوده است. همچنین در انتهای این تحقیق توجیه و لزوم استفاده از چنین ساختاری به لحاظ آرایش و تعداد روتورها بیان شده است.

Authors

رضا طالبی

دانشجوی دکتری مهندسی برق-دانشکده مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد- ایران

ناصر پریز

استاد- گروه مهندسی برق- دانشکده مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد- ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • ع. قضاوی and ف. ا. طباطبا, "پهپاد ها و کاربرد ...
  • D. Kotarski, Benić, Z., and Krznar, M., "control design for ...
  • T. Bresciani, "Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter," ...
  • A. M. A. Z. T. Dydek, and E. Lavretsky, , ...
  • I. Palunko and R. Fierro, "Adaptive Control of a Quadrotor ...
  • Z. C. J. Yang, Q. Lin, and Y. Wang, "Self-tuning ...
  • D. Lee, Kim, H. J., and Sastry, S., "Feedback linearization ...
  • M. Hua, Hamel, T., Morin, P., and Samson, C., "A ...
  • Y.-W. Liao, Pan, S., Borrelli, F., and Hedrick, J. K., ...
  • S. Omari, Hua, M.-D., Ducard, G., and Hamel, T., "Hardware ...
  • S. Nadda, and Swarup, A, "On adaptive sliding mode control ...
  • R. Xu, and Ozguner, U., "Sliding Mode Control of a ...
  • K. Runcharoon, and Srichatrapimuk, V., "Sliding Mode Control of quadrotor," ...
  • I. Palunko, Fierro, R., and Cruz, P., "Trajectory generation for ...
  • J. E. Trachte, Toro, L. F. G., and Mcfadyen, A., ...
  • X. Ding, Guo, P., Xu, K., and Yu, Y., "A ...
  • S. Notter, Heckmann, A., Mcfadyen, A., and Gonzalez, F., "Modelling, ...
  • E. R. J. F. P. Beer, and D. F. Mazurek,, ...
  • J. Estévez, Lopez-Guede, J. M., and Graña, M., "Quasi-stationary state ...
  • A. F. Abdul Ghaffar, T. Richardson, and C. Greatwood, "A ...
  • V. Solovyev, Finaev, V., and Zargaryan, Y., "Simulation of Wind ...
  • J. A.-M. F. Schiano, K. Rudin, P. Beardsley, R. Siegwart, ...
  • J. F. Whidborne, and Cooke, A. K., "Gust Rejection Properties ...
  • ا. چگینی, ج. مظلوم, and ا. خانزاده ثمرین, "طراحی و ...
  • S. Dorgan. (۲۰۱۱) Factoring Weight-Per-Firefighter When Choosing Handlines. FirefighterNation: Fire ...
  • "https://angusfire.co.uk/products/fire-hose/products/duraline/." (accessed ...
  • "https://www.speedies.co.za/products.html." (accessed ...
  • Elkhart Brass - Fire Fighting Equipment, http://www.elkhartbrass.com/downloads/brochures, ۲۰۱۹ ...
  • "F۴۰ PROⅡ KV۱۶۰۰_FPV Type_Motors_Products_T-motor-The Safest Propulsion System." T-motor Official store. ...
  • W. Zhou, Z. Ning, H. Li, and H. Hu, "An ...
  • نمایش کامل مراجع