مرتضی رحمانی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
سیدمجتبی واردی کولایی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
حبیب احمدی - استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود

در این مقاله، یک راه حل ترکیبی برای دستیابی به سینماتیک دقیق یک ربات هیبریدی با ۶ درجه آزادی ارائه میشود. این ربات هیبریدی شامل یک ربات دلتای سه درجه آزادی به همراه یک مچ کروی است که هدف این مقاله بررسی سینماتیک حرکت انتقالی ربات است. برای مدلسازی سینماتیکی ربات از شبکه عصبی پرسپترون چندلایه، که بر پایه دیتاهای تجربی آموزش دیده است، استفاده میشود. داده های مورد استفاده برای آموزش شبکه مستقیما از ربات دلتا ساخته شده در آزمایشگاه دینامیک-ارتعاشات دانشگاه صنعتی شاهرود استخراج میشوند. ساختار شبکه عصبی به کمک الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات، برای رسیدن به شبکه ای با کمترین خطا، بهینه می شود. در نهایت دو شبکه عصبی برای سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس ربات طراحی میشود. با بررسی و ارزیابی طراحی مسیر برای این ربات و اندازه گیری خطای این مسیرهای طی شده، که به طور میانگین کمتر از ۲ میلی متر بود، دقت این شبکه های بهینه شده راستی آزمایی شد.

ربات موازی، دلتا، شبکه عصبی مصنوعی، الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات