کنترل بازوی دو لینکه شش عضله‌ای با استفاده از کنترل گر PID: مدل ساده شده بازوی انسان در صفحه افق
Publish place: 17th Iranian Conference on Biomedical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 880
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME17_120
تاریخ نمایه سازی: 9 تیر 1392
Abstract:
حرکات طبیعی انسان که می توان به آسانی در زندگی روزمره آنها را مشاهده کرد، نسبت به حرکات ربا تهای کنونی هموارتر، چابک تر وپیچیده تر هستند. مهارت این حرکات عالی نه تنها توجه فیزیولوژیست ها و کینزیولوژیست ها بلکه توجه محققان علوم مختلف از جمله رباتیک رانیز به خود جلب کرده است وبشر همواره سعی کرده به مدلسازی و بررسی رفتارهای ارگان های مختلف بدن خود والگو برداری از آن در ساختابزارهای مصنوعی بپردازد. هدف اصلی در این مقاله مدلسازی بازوی دو لینکه صلب به همراه شش عضله با مدل عضلات زاجاک در صفحه افق و کنترل این بازو جهت رسیدن به نقطه مطلوب توسط کنترل گر PID می باشد. نتایج نشان می دهد که کنترل گر PID می تواند این سیستم را جهت رسیدن به نقطه مطلوب کنترل نماید. با وجود اینکه در بازوی انسان عضلات متنوعی وجود دارد این مدل بر اساس مراجع پزشکی می تواند مدل ساده شده بازوی انسان جهت حرکات در صفحه افق باشد.
Keywords:
Authors
فریدون نوشیروان راحت آباد
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
علی فلاح
دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
امیرهمایون جعفری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :