وهاب نکوکار - آزمایشگاه کنترل سیستمهای عصبی -عضلانی، مرکز فناوری عصبی ایران، گروه
عباس عرفانیان امیدوار - آزمایشگاه کنترل سیستمهای عصبی -عضلانی، مرکز فناوری عصبی ایران، گروه

در این مقاله یک کنترل لغزشی ترمینال غیرمتمرکز به منظور کنترل حرکت مفصل مچ پا در افراد دچار ضایعه نخاعی با استفاده ازتحریک الکتریکی عملکردی پیشنهاد شده است. در این روش، کنترل مفصل مچ پا با استفاده از فعا لسازی همزمان گروه عضلات بازکننده وجم عکننده انجام شده است. کنترل لغزشی یکی از رو شهای موفق برای کنترل حرکت در سیست مهای اسکلتی -عضلانی می باشد. یکی ازمشکلات مهم استفاده از کنترل لغزشی کلاسیک در این سیست مها، همگرایی خطای ردیابی مسیر مطلوب مفص لها به صورت نمایی است. یکیاز روش های حل این مشکل استفاده از کنترل لغزشی ترمینال می باشد. نکته برجسته کنترل لغزشی ترمینال، مقام بودن آن در مواجه شدن بانامعینی در مدل و اغتشاشات خارجی است در حالی که همزمان م یتواند همگرایی خطای ردیابی به سمت صفر را در زمان محدود تضمین کند.نتایج آزمایش روی سه فرد دچار ضایعه نخاعی نشان م یدهد که روش کنترل پیشنهاد شده به خوبی توانسته مسیر مطلوب را در حرکتمفصل مچ پا دنبال کند. همچنین نتایج نشان می دهد که کنترل کننده بخوبی توانایی جبران خستگی عضلانی را دارد.

تحریک الکتریکی عملکردی، کنترل غیرمتمرکز، کنترل لغزشی ترمینال، کنترل گام برداشتن