فریده اله وردی
علی باجی - Department of Electrical Engineering, Dezful Branch, Islamic Azad University, Dezful, Iran

در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی فازی مقاوم مرتبه کسری برای سیستم های نامعین چند ورودی چند خروجی طراحی می گردد. به دلیل دستیابی به دقت و آزادی بیشتر در محاسبات مرتبه کسری نسبت به مرتبه صحیح، سطح لغزش در طراحی قانون کنترل بر اساس محاسبات مرتبه کسری خواهد بود. همچنین سیستم فازی جهت تنظیم پارامترهای کنترل کننده بکار گرفته می شود. در نهایت تحلیل پایداری کنترل کننده با روش لیاپانوف مرتبه کسری صورت می گیرد. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی روی بازوی رباتیکی دولینکی مورد ارزیابی قرار می گیرد و درنهایت این کنترل کننده با سه کنترل کننده مدلغزشی نهایی مرتبه کسری، مدلغزشی نهایی سریع مرتبه کسری و مد لغزشی ناتکین نهایی سریع مرتبه کسری مقایسه می گردد. نتایج شبیه سازی با نرم افزار متلب نشان می دهد سرعت همگرایی خطا به صفر، تضمین پایداری و نیز کاهش نوسانات سیگنال خروجی در روش کنترل مد لغزشی سریع ناتکین مرتبه کسری بر اساس تنظیم پارامترها توسط سیستم فازی نسبت به سه نوع کنترل کننده دیگر بیشتر است.

Fast final nonsingular sliding mode controller, fractional order calculations, uncertainty of model parameters., کنترل کننده مد لغزشی ناتکین نهایی سریع, محاسبات مرتبه کسری, عدم قطعیت پارامترهای مدل