انتخاب مارکر مناسب جهت به کارگیری در تعیین موقعیت بازو‌های ربات کمک‌ جراح در تصویر برداری تشدید مغناطیسی

امروزه نمونه برداری از بافت های درون بدن جهت تشخیص بیماری ها وسرطان ها امر بسیار رایجی است که توسط متخصصان این زمینه صورت می پذیرد. در راستای تسهیل و از میان بردن خطاهای انسانی در این نمونه برداری ها از ربات های کمک جراح ویژه ای کمک گرفته می شود. دسته ای از این ربات ها برای نمونه برداری به داخل دستگاه MRI فرستاده می شوند و با مشخص شدن موقعیت بافت مورد نظر در تصاویر ارسالی از دستگاه، ربات با هدایت از بیرون به نمونه برداری از این بافت می پردازد. نمونه ای از این ربات ها به نام MC-Robot، در دانشگاه صنعتی امیر کبیر طراحی و ساخته شده است. به دلیل محدودیت هایی ناشی از سازگاری با دستگاه MRI، تعیین موقعیت بازوهای این ربات با مقداری خطا همراه است. مارکرگذاری بازوها راهی است که جهت کاهش این خطا در نظر گرفته شده است. واضح است که اساسی ترین قسمت چنین کاری تعیین مارکر مناسب می باشد. این مارکر علاوه بر سازگار بودن با محیط MRI، باید کنتراست مناسب داشته باشد و باعث ایجاد اعوجاج و تاری تصاویر نشود. در این مقاله جهت تعیین مارکر مناسب، چهار ماده نیتروگلیسیرین، ویتامین E، پارافین مایع و روغن سیلیکون که از مواد سازگار با محیط MRI هستند و معمولا به عنوان مارکر از آنها استفاده می شود، مورد بررسی قرار گرفته است.در نهایت با توجه به معیارهای مد نظر نیتروگلیسیرین به عنوان مارکر مناسب جهت استفاده بر روی ربات معرفی شده است.

Keywords:

نمونه برداری , ربات کمک جراح , مارکرگذاری , نیتروگلیسیرین