کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی بازوهای روباتیک با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی جمعیت ذرات

به منظور استفاده از بازوهای روباتیک در انجام کارهایی که به دقت بالا نیاز دارند، بایستی اندازه واقعی پارامترهای سینماتیکی روبات را داشته باشیم. از آنجایی که اندازه گیری پارامترهای سینماتیکی روباتها میتواند با خطا همراه باشد، همچنین به دلیل هزینه بالای اندازه گیری دقیق این پارامترها، کالیبراسیون اتوماتیک این پارامترها کار اندازه گیری را تا حدود زیادی آسان می سازد. در این مقاله روشی آسان وکم هزینه به منظور تصحیح و کالیبراسیون پارامترهای سینماتیکی روبات ارائه شده است. در این روش، با استفاده از موقعیت های از پیش تعیین شده مجری نهایی، متغیرهای مفصلی اندازه گیری می شوند. این اطلاعات در الگوریتم بهینه سازی جمعیت ذراتPSO) برای تصحیح پارامترهای سینماتیکی بازوی مورد نظر استفاده شده است. این پروسه به صورت تجربی با یک بازوی روباتیک سه درجه آزاد، که به عنوان ماشین اندازه گیری مختصات استفاده میشود، تست شده است و نتایج قابل قبولی بدست آمده است. نتایج آزمایشات عملی، در بخش شناسایی گزارش ارائه شده است

Keywords:

الگوریتم ازدحام ذرات , الگوریتم جمعیت ذراتPSO)بازوی روباتیک , شناسایی , کالیبراسیون , ماشین اندازهگیری مختصاتCMM)