طراحی و ساخت کنترلر سوگینو برای زاویه پاندول معکوس با استفاده ازخطی سازی فیدبک

در این مقاله پایداری پاندول معکوس بر اساس دینامیک دقیق آن مورد بررسی قرار گرفته است و کنترلری برای زاویه ی پاندول معکوس طراحی و ساخته شده است. این کنترلر بر اساس تئوری خطی سازی فیدبک بنا نهاده شده است. سپس با استفاده از قوانین فازی به کنترلر سوگینو تبدیل شده و در نهایت به دو صورت شبیه سازی و ساخت عملی بر روی سیستم پاندول معکوس پیاده گردیده است. پایداری کنترلر به صورت پایدار مجانبی بوده و بر اساس قوانین کنترل غیرخطی حالتها بررسی گردیده است و پایداری آنها اثبات شده است. ساخت پاندول معکوس به همراه کنترلر نیز در اولین کنگره ی سیستمهای فازی و هوشمند ایران ارائه گردید

Keywords:

پاندول معکوس , خطی سازی پسخوردی , کنترلر سوگینو