سیدمحمدرضا سیدنورانی - گروه مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز
معصومه زینالی - گروه ریاضی کاربردی، دانشکده ریاضی، آمار و علوم کامپیوتر، دانشگاه تبریز، تبریز
یحیی علی پناه - گروه ریاضی کاربردی، دانشکده ریاضی، آمار و علوم کامپیوتر، دانشگاه تبریز، تبریز

در این مقاله ابتدا مفهوم تابع عضویت افقی اعداد فازی را بیان نموده و با استفاده از تعریف مشتق گرنیولار مسالهآونگ معکوس‑ارابه را تحت کنترل حلقه باز تعریف میکنیم. تحت شرایط مختلف، رفتار این سیستم طی شبیه سازی درنرم افزار متلب بررسی می شود: ۱) شرایط قطعی باشد؛ ۲) پارامتر جرم ارابه فازی باشد؛ ۳) شرایط اولیه فازی باشد؛۴) شرایط اولیه فازی و کنترل، تابعی سینوسی باشد. در هر مورد پاسخ زمانی سیستم ارائه شده و تطبیق شرایط فازیو قطعی تایید می شود.

فازی، کنترل فازی، گرنیولار، آونگ معکوس