امیرحسین میرزائی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس
رحیم اسدی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس
سیدحمید جلالی نائینی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس

در مطالعه حاضر، ضرائب بهره بهینه قانون هدایت تناسبی افزوده به عنواندو پارامتر مستقل بر مبنای کمینه کردن حداکثر فاصله خطای برخورد و همچنین کمینه سازی ریشه میانگین مجذور خطای برخورد در یک بازه زمان نهایی معین با استفاده از شبیه سازی مستقیم و روش الحاقی بدست آمده است . برای این منظور، معادلات خطی شده هدایت تناسبی افزوده بصورت بی بعد و در حالت دو بعدی بکار رفته است . سیستم هدایت و کنترل با تابع تبدیل دوجمله ای مرتبه پنجم و شتاب مانوری نیز بدون محدودیت اشباع مدل شده است . تحلیل فاصله خطای برخورد تنها به ازای شتاب ثابت هدف (با فرض بدون خطای سمت اولیه ) صورت پذیرفته است . مزیت نتایج حاصل این است که علاوه بر نقاط کمینه ، محدوده های افزایش خطای برخورد به میزان، یک درصد، پنج درصد، ۱۰ درصد و ۲۰ درصد نیز نمایش داده شده است . در این صورت می توان اشتراک محدوده های مورد نظر به ازای دو معیار عملکرد حداکثر فاصله خطای برخورد و ریشه میانگین مجذور خطای برخورد در یک بازه زمان نهایی معین (در انتهای مسیر) را بدست آورد. در نهایت ، دو معیار عملکرد مذکور با ضریب وزنی ترکیب شده و با برازش منحنی ، روابطی برای ضرائب بهره بهینه بر حسب ضریب وزنی و زمان نهایی بی بعد ارائه شده است .

هدایت تناسبی افزوده- ضریب ناوبری بهینه - معیار خطای برخورد