محمد تشنه لب - هیات علمی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
امیرحسین دایی سرخابی - هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز
فاطمه مختاری - کارشناس ارشد مکاترونیک

این مقاله الگوریتمی جهت تخصیص وظایف رباتهای جمعی برای ملاقات هدفهای متعدد ارایه می دهد. این الگوریتم بهخصوص برای محیطی که تعداد هدفهای زیادی دارند و همچنین رباتها دارای نقاط شروع و پایان متفاوتی دارند در نظر گرفته شدهاست و در تعداد هدفهای ملاقات شونده توسط هر ربات تعادل ایجاد شده است. مهمتر از همه این مقاله تخصیص وظایف بین رباتها را به صورت پویا انجام می دهد. این مسئله به صورت MTSP مدل شده است که نمی تواند به TSP انتقال یابد. سیستم الگوریتم پرندگان تغییر یافته برای حل این مسئله ارایه شده و هدفهای ملاقات نشده به رباتهای مناسب به صورت پویا اختصاص می یابد. شبیهسازی نشان می دهد خروجی الگوریتم فرض شده می تواند نتایج مطلوبی برای پویایی مسئله تخصیص وظایف رباتهای جمعی ارایه بدهد.

الگوریتم پرندگان، الگوریتم بهینه سازی، بهینه سازی، رباتهای جمعی، مسیریابی