حسین اسلامی - کارشناس ارشد مهندسی الکترونیک، سازمان آتش نشانی و خدمات ایمنی شهرداری تهران
حسین معماریان - کارشناس ارشد HSE ، سازمان آتش نشانی و خدمات آتش نشانی شهرداری تهران
مهدی نصیری حاجی آقا - کارشناس مدیریت سوانح طبیعی، سازمان آتش نشانی و خدمات آتش نشانی شهرداری تهران

آتش نشانی شغل خطرناکی است. آتش نشان ها اغلب در معرض محیط های خطرناک برای زندگی یا سلامتی (IDLH) در زمینآتش قرار می گیرند. ربات ها دستگاه های مکانیکی هستند که قابل برنامه ریزی و چند منظوره هستند و عموما برای انجام کارهایپیچیده، خطرناک و بسیار تکراری استفاده می شوند. پیشرفت های فناوری در رباتیک منجر به استفاده بالقوه و توسعه ربات ها برایکاربردهای متعدد آتش نشانی برای پشتیبانی از آتش نشانان در طول سناریوهای مختلف آتش سوزی مانند سازه، وسیله نقلیه،آتش سوزی در طبیعت و غیره شده است. این مقاله یک ربات آتش نشان هوشمند با سنسورهای متعدد ارائه می دهد و ترکیبسیستم کنترل را معرفی می کند. معادله سینماتیکی ربات و مسیر جت نظارت بر آب آتش نشان داده شده است. علاوه بر این،فضای اطفای حریق در انتهای مانیتور آب آتش نشانی شبیه سازی و تجزیه و تحلیل می شود تا محدوده عملیاتی ربات آتش نشانبه دست آید و پشتیبانی نظری برای اطفاء حریق دقیق ربات ارائه شود. نمونه اولیه مجازی ربات آتش نشان در RecurDyn ایجادشده است. با هدف انحراف مسیر ناشی از افست مرکز، اصلاح مسیر بر اساس استراتژی کنترل PID پیشنهاد شده است. با توجه بهشبیه سازی مشترک RecurDyn و Matlab/Simulink ، مشخص شد که محدوده نوسان سرعت مرکز ۲۵.۲ ٪ کاهش می یابد ومقدار واریانس پس از استفاده از استراتژی اصلاح زاویه انحراف PID در طول صعود ۲۶.۲ ٪ کاهش می یابد. محدوده نوسان شتاب۳۸.۹ ٪ کاهش می یابد و مقدار میانگین ۵۱.۲ ٪ کاهش می یابد که دقت مدل کنترل تصحیح مسیر را تایید می کند.

ربات آتش نشان، شبیه سازی، مسیر حرکت، هوشمند، اطفاء حریق