علیرضا عزیزی جوان - دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال، دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی کامپیوتر دانشکده فنی و مهندسی، ج.ا.ایران،
علیرضا باقری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، عضو هیات علمی استادیار دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، ج.ا.ایران،
محمدمنصور ریاحی کاشانی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال، عضو هیات علمی استادیار گروه مهندسی کامپیوتر دانشکده فنی و مهندسی، ج.ا.ایران،

مسألهی بیدارسازی مجموعهای از رباتهای خواب توسط یک ربات بیدار اولیهFreeze Tag Problem (FTPنام دارد. تاکنون روشهایمتعددی برای حل این مسأله ارائه شده است. در این مقاله ابتدا راهحلهای ارائه شده برای مسألهFTPمرور میشود و سپس مسأله در حالتگسترش یافته بررسی میگردد. حالت گسترش یافته اینچنین مفروض است که بهجای یک ربات بیدار اولیهkربات بیدار اولیه موجود باشد.این مسألهk-FTPاست. با این تعریفFTPحالت خاصی ازk-FTPمیباشد که در آنk=1است. در برخی از مسائل ممکن است برایk-FTPپاسخ بسیار مناسبتری ازFTPوجود داشته باشد. در این مقالهk-FTPبرایk=2مورد بررسی قرار میگیرد. الگوریتم تقریبی برای2-FTPمرور میشود و یک بهبود موثر برای آن براساس خوشهبندی مسطح پیشنهاد میگردد. همچنین یک الگوریتم مبتنی بر خوشهبندی سلسلهمراتبی برای حل2-FTPدر محیطهای اقلیدسی ارائه میشود. در نهایت روشهای ارائه شده مورد ارزیابی قرار میگیرد. نتایج بهدست آمدهحاکی از آن است که در راهحلهای پیشنهادی، زمان لازم برای بیدارسازی همه رباتها کاهش مییابد

رباتیک گروهی، بهینهسازی، خوشهبندی.،Freeze Tag Problem