محمدعلی علیرضاپوری - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
وحید بهنام گل - دانشجوی دکتری
مجید زارعی - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
احمدرضا ولی - استادیاردانشگاه صنعتی مالک اشتر

دراین مقاله یک قانون هدایت جدید با استفاده ازکنترل مدلغزشی برای رهگیرهایی با زاویه برخورد محدود ارایه شده و با استفاده ازیک روش بهینه سازی پارامترهای بهینه برای کمینه کردن تلاش کنترلی بدست آمده است برای بهینه سازی ازالگوریتم اجتماع ذرات استفاده گردیده است برای تضمین برخورد با هدف ازایده ناوبری موازی استفاده شده و جهت برخورد به هدف با زاویه دلخواه یک متغیر لغزش خاص تعریف شده است لذا متغیرلغزش براساس خطای زاویه خطا دید و نرخ چرخش خط دید می باشد متغیر لغزش با وجود نامعینی درسیستم دریک مدت زمان محدود به سطح لغزش رسانده میشود شبیه سازی عددی برای نشان دادن قابلیت الگوریتم پیشنهادی انجام پذیرفته است

هدایت، زاویه برخورد، مدلغزشی، بهینه سازی، الگوریتم اجتماع ذرات