طراحی کنترل کننده مد لغزشی-فازی برای دستهای از سیستمهای کم عملگر وکاربرد آن در روباتیک

در این مقاله کنترل سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته و راهبرد مد لغزشی -فازی جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. کنترل کننده طراحی شدهقابلیت اعمال به دسته وسیعی از سیستم های کم عملگر را دارا بوده و در مقایسه با بسیاری از کارهای انجام گرفته قبلی محدودیت کمتری دارد.الگوریتم پیشنهادی به یک روبات متعادل دوچرخ با سه درجه آزادی اعمال گردیده و نتایج به دست آمده مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور تحلیل دقیق تر نتایج، عملکرد کنترل کننده طراحی شده با روش مد لغزشی مقایسه گردیده و بر برتری آن از دیدگاه های مختلف تاکید میگردد

Keywords:

سیستم کم عملگر , کنترل غیرخطی , مد لغزشی-فازی , روباتیک , کنترل مقاوم