طراحی و مقایسه کنترل کننده های مدلغزشی انتگرالی تطبیقی و دینامیک معکوس برای پدستال X-Y نصب برشناور به منظور ردیابی ماهواره LEO

دراین مقاله ابتدا به معرفی پدستال X-Y بهعنوان مکانیزمی مناسب به منظور ردیابی ماهواره های LEO ازروی شناور پرداخته شده است و سپس معادلات دینامیکی و سینماتیکی پدستال مورد نظر با فرض داشتن مسیر حرکت ماهواره بصورت زوایای سمت azimuth و ارتفاع Elevationو همچنین انحرافات ناشی ازسطح دریا استخراج شده است باحل سینماتیک وارون زوایای مفصلی پدستال که بعنوان ورودی مرجع درطراحی کنترل کننده هستند بدست آمده است و صحت معادلات دینامیکی بدست آورده با مقایسه رفتار مکانیزم درمدل SimMechanics پدستال مورد تایید قرارگرفته است به منظور کنترل موقعیت پدستال و ردیابی ماهواره ازروش های دینامیک معکوس IDC کنترل مدلغزشی SMC و کنترل مدلغزشی انتگرالی تطبیقی AISMC) درترکیب باتکنیک خطی سازی فیدبک استفاده شده است درانتها با دادن مسیر واقعی ماهواره بعنوان ورودی مرجع به کنترل کننده و همچنین اعمال اغتشاشات دریا به پدستال عمل پایدارسازی و ردیابی بصورت همزمان و درحضور اغتشاشات دریا برای ردیابی یک ماهواره هواشناسی نوعی NOAA19 انجام شده و نتایج حاصل ازشبیه سازی و مقایسه روشهای کنترلی درحضور عدم قطعیت آورده شده اند.

Keywords:

سینماتیک , دینامیک , پدستال X-Y , ردیابی ماهواره , شناور