یاسین زمانی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان،
محمدعلی منتظری - استادیار دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان،

مسیریابی در محیط های پیچیده، همواره یکی از چالش های پیش روی روبات های متحرک بوده است. در این مقاله شیوه ی نوینی برای مسیریابی روبات های پایه متحرک در محیط های پیچیده، بیان گردیده است. در گام نخست مسیرهای امن محیط، به وسیله استخراج گرافورونوئی مشخص می شود. سپس در گام دوم، کوتاهترین مسیر رسیدن به هدف با استفاده از الگوریتم A* مشخص می گردد. در این مقاله گراف ورونوئی تعمیم یافته در محیط های پیچیده، با نگرشی نو ترسیم شده است.

الگوریتم - A* ، گراف ورونوئی تعمیم یافته، مسیریابی روبات متحرک