طراحی، ساخت وکنترل یک بازوی مکانیکی پنج درجه آزادی با عملگرهای نیوماتیکی قسمت اول- ساختار مکانیکی
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,739
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME12_074
تاریخ نمایه سازی: 25 شهریور 1392
Abstract:
در این مقاله که از دو قسمت تشکیل شده، طراحی، ساخت و کنترل یک بازوی مکانیکی ماهر پنج درجه آزادی با عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. در قسمت اول، ابتدا طراحی بازو با استفاده از نرم افزار Solidworks و سپس ساخت بدنه مکانیکی، روابط سینماتیکی و اجزای سرو نیوماتیک تشریح می شوند. در استخراج معادلات سینماتیک مستقیم از قرارداد دناویت- هارتنبرگ و در سینماتیک معکوس از یک روش عددی استفاده شده است. با توجه به پیچیدگی معادلات سینماتیکی معکوس و زمان بر بودن حل این معادلات، در عمل از روش آموزش مسیر بهره گرفته شده است. حرکت مفصل اول ربات توسط یک سیلندر دورانی و مفاصل دوم تا چهارم توسط سیلندرهای رفت و برگشتی نیوماتیکی کنترل شده با شیرهای سرو انجام می گیرد. همچنین مفصل پنجم (مچ ربات) توسط یک موتور الکتریکی راه اندازی می شود. موقعیت مفاصل توسط حسگرهای زاویه ای اندازه گیری شده و به عنوان سیگنال فیدبک به کامپیوتر ارسال می گردد. کنترل ربات که بصورت زمان واقعی و توسط کامپیوتر انجام شده، در قست دوم این مقاله تشریح خواهد شد.
Keywords:
Authors
مصطفی تقی زاده
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
محمد حسین رمضانی
استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
حسام فراز
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
سید علی انوری
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :