پوشش شبکه سنسورهای بی سیم بر پایه بهینه سازی ذرات با استفاده از نیروهای مجازی

هدف اصلی این مقاله، استفاده از شبکه ای چند عالی از حسگر های سیار برای جمع آوری داده ها در یک محیط عملیات دلخواه است، که تحت عنوان کنترل پوشش از آن یاد می شود. مسئله کنترل پوشش برای شبکه های حسگری چند عاملی متشکل از عامل های رباتیک با معادلات دینامیک غیر خطی در نظر گرفته شده است. در مقایسه با الگوریتم های کنترل پوشش پیشین، معادلات سینماتیک و دینامیک حاکم بر ربات های واقعی، که محدودیت های غیرهولونومیکی را بر حرکت ربات ها اعمال می نمایند، در تدوین قوانین پوشش تعبیه شده اند. روشی مبتنی بر پتانسیل و میادین برداری مجازی با هدف پوشش توسط ربات های غیر هولونومیک با ابعاد محدود و شکل دایروی ارائه گردیده که در آن نیروهای دافعه مجازی بین ربات ها و نیز بین ربات ها و موانع موجود در محیط، سبب پخش ربات ها در محیط و همچنین اجتناب از برخورد میان آنها برخورد با آن موانع را تضمین می نماید. نیروهای جاذبه مجازی بین ربات ها و نقاط دارای اهمیت سنسوری بالا، سبب افزایش چگالی ربات ها در نواحی فوق می گردد. مهم ترین مشخصه الگوریتم فوق در قایسه با روش مبتنی بر دیاگرام ورونوی، سادگی محاسباتی و سهولت پیاده سازی آن می باشد. برای تحقیق صحت و سقم تمامی روشهای ارائه شده، شبیه سازی های عددی نیز ارائه گردیده اند

Keywords:

پوشش مؤثر , ربات غیر هولونومیک , نیروی مجازی , میدان پتانسیل