مرتضی حسنی سعدی - دانشجوی مهندسی مکاترونیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران
مهدی علیاری شوره دلی - ستادیار گروه مکاترونیک دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران
محمد تشنه لب - استاد گروه کنترل دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران

یکی از روش های حل مسئله SLAM استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) می باشد ما عملکرد این فیلتر بسیار وابسته به مقداردهی صحیح ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (Q) و کواریانس نویز اندازه گیری (R) است. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اشتباه این ماتریس ها باعث خطای زیادی در تخمین می شود. در این مقاله برای مقداردهی این ماتریس ها یک روش و Q معرفی می شود. این روش با استفاده از یک شبکه فازی، در هر گام از فیلتر ماتریس های (FEKF) جدید به نام فیلتر کالمن توسعه یافته فازی را تصحیح می کند تا تخمین دقیق تری از وضعیت ربات و نقشه محیط داشته باشیم

Fuzzy-SLAM ،KIKS ،KheperaII ،Fuzzy-EKF