کنترل موقعیت مرکز فشار حین ایستادن بدون اتکاء با استفاده از کنترل کننده لغزشی گسسته پیش بین

Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 851

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ICS11_185

تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1392

Abstract:

هدف این مقاله، ارائه راهکار کنترلی مدلغزش مرتبه دو پیش بین برای کنترل ایستادن بدون اتکاء است، که بر مبنای سیگنال CoP عمل می کند. به این منظور، ابتدا، بدن انسان به صورت یک پاندول معکوس که حول مفصل مچ نوسان می کند، تقریب زده می شود. سیس، از یک مدل پیشبین مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی دینامیک که می تواند مسیر مرجع مربوط به سیگنال CoP را در هر لحظه از زمان تعیین نماید، استفاده می شود. ارتباط بین سیگنال های CoP و زاویه با یک رابطه ساده بر اساس مدل به دست می آید. به این ترتیب کنترل گر می تواند بر اساس یک پیشبینی از رفتار سیستم، سیگنال کنترلی را در هر لحظه از زمان تعیین نماید. در نهایت، کنترل گر مدلغزش مرتبه دو پیش بین بیرای کنترل نوسانات بدن بکار می رود. ورودی کنترل کننده زاویه انحراف بدن و تغییرات آن و خروجی کنترل کننده گشتاور مچ است. مزیت استفاده از رویکرد کنترلی جدید، عدم حساسیت آن به اختلالات پارامترها، اغتشاشات خارجی مدل و مقاوم بودن آن در برابر عدم قطعیت ها، بدون نیاز به دانستن محدوده آن است. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل گر را در دنبال کنندگی سیگنال مرجع و در واقع کنترل ایستادن تایید می کند

Keywords:

Authors

نسیمه مروی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی پزشکی- بیوالکتریک دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

حمید رضا کبروی

استادیار گروه مهندسی پزشکی دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

مهدی یعقوبی

استادیار گروه برق دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • D. A. Winter, "Human balance and posture control during Posture ...
  • W. S. Levine, Y. L. Student, "An Optimal Control Model ...
  • M. Marko. K. J. Hunt, and N de N. Donaldson, ...
  • N. de N. Donaldson. M. Munih, K. J. Hunt, and ...
  • K. J. Hunt. W. Holderbaum, H. Gollee, "8- robust control ...
  • M. Mihelj and M. Munih, "Unsupported standing with minimized ankle ...
  • K. Hunt, Z. Matjacic, H. Golle and T Sinkjaer, "Control ...
  • A. Erfanian, H-R. Kobravi, "A decentralized adaptive fuzzy robust strategy ...
  • _ _ _ _ Uncertain Systems, ; Proc. Int. Conf. ...
  • K. Torre, D. Delignieres, P-L. Bernard, "Transition from Persistent to ...
  • نمایش کامل مراجع