نسیمه مروی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی پزشکی- بیوالکتریک دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
حمید رضا کبروی - استادیار گروه مهندسی پزشکی دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مهدی یعقوبی - استادیار گروه برق دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

هدف این مقاله، ارائه راهکار کنترلی مدلغزش مرتبه دو پیش بین برای کنترل ایستادن بدون اتکاء است، که بر مبنای سیگنال CoP عمل می کند. به این منظور، ابتدا، بدن انسان به صورت یک پاندول معکوس که حول مفصل مچ نوسان می کند، تقریب زده می شود. سیس، از یک مدل پیشبین مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی دینامیک که می تواند مسیر مرجع مربوط به سیگنال CoP را در هر لحظه از زمان تعیین نماید، استفاده می شود. ارتباط بین سیگنال های CoP و زاویه با یک رابطه ساده بر اساس مدل به دست می آید. به این ترتیب کنترل گر می تواند بر اساس یک پیشبینی از رفتار سیستم، سیگنال کنترلی را در هر لحظه از زمان تعیین نماید. در نهایت، کنترل گر مدلغزش مرتبه دو پیش بین بیرای کنترل نوسانات بدن بکار می رود. ورودی کنترل کننده زاویه انحراف بدن و تغییرات آن و خروجی کنترل کننده گشتاور مچ است. مزیت استفاده از رویکرد کنترلی جدید، عدم حساسیت آن به اختلالات پارامترها، اغتشاشات خارجی مدل و مقاوم بودن آن در برابر عدم قطعیت ها، بدون نیاز به دانستن محدوده آن است. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل گر را در دنبال کنندگی سیگنال مرجع و در واقع کنترل ایستادن تایید می کند

ایستادن بدون اتکاء، پاتدول معکوس، مدل پیش بین، مد لغزش پیش بین مرتبه دو