برنامه ریزی مسیر حرکت رباتهای متحرک با روش ترکیبی الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچگان و منطق فازی در محیط های ناشناخته دینامیکی

تحقیقات درزمینه برنامه ریزی مسیرحرکت رباتهای متحرک باروشهای فرااکتشافی به منظور بهبود رویکردهای کلاسیک در35سالاخیر رشد چشمگیری داشته است ازانجا که مسئله مسیریابی ازنوع مسائل NP-hard است الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچه که یک روش فرااکتشافی است موفقیت های چشمگیری دراین زمینه داشته است دراین مقاله روش جدیدی برای حل مسیریابی رباتهای متحرک درمحیطهای دینامیکی مبتنی برویژگیهای فرااکتشافی الگوریتم بهینه سازی کلونی مورچگان پیشنهاد شده است فرایند تصمیم گیری تحت تاثیرفاصله بین مبدا تا نقاط مقصد و اختلاف زاویه تانزدیکترین موانع است انتخاب مسیرهای بهینه درسیستم منطق فازی صورت میگیرد الگوریتم پیشنهادی کلونی مورچگان پارامترهای قوانین فازی را که درمحیط دینامیکی برای مسیریابی به صورت لحظه ایی به کارگرفته شده اند را بهینه میکند دراینمقاله هدف ارایه روش جدیدی است که بتواند ازراه های محلی مسیرهای سراسر محیط را برنامه ریزی کرده و ربات متحرک را به سمت مسیرنهایی هدایت کند با استفاده ازاین الگوریتم ربات متحرک میتواند درمحیطهای مختلف بخصوص محیطهای پویا و ناشناخته مسیربهینهه را تاهدف براساس سیستم کنترل فازی بهینه طی کند.

Keywords:

الگوریتم کلونی مورچگان , منطق فازی , مسیریابی , ربات متحرک , محیط دینامیکی