نصراله اعظم بالغی - موسسه آموزش عالی خراسان
سیدکمال الدین موسوی مشهدی - دانشگاه علم و صنعت ایران

موتورهای جریان مستقیم به طور گسترده درزمینه ساخت رباتها مورد استفاده قرارمیگیرند درربات کابلی ثامن متفاوت ازدیگرربات ها ازموتورهای جریان متناوب با سیستم دورمتغیر جهت جابجا کردن کابلها استفاده شده است این ربات که دراستادیوم ورزشی ثامن الائمه ع مشهد نصب شده است میتواند تمام زمین ورزشی را پوشش دهد بحث بدست آوردن مدل مناسبی ازسیستم یکی ازمباحث مهم مهندسی کنترل می باشد باتوجه به اینکه جهت شناخت کامل دینامیک سیستم باید تمامی اجزا مورد بررسی قرار گیرند لذا دراین مقاله سیستم محرک ها دراین ربات کابلی مورد بررسی قرارگرفته است مدلی ازمحرک ها با استفاده ازداده های تجربی سیستم بدست امده که میتواند درزمینه طراحی کنترل کننده بسیارسودمند باشد

ربات کابلی ثامن، مدلسازی تجربی، موتورجریان متناوب بادورمتغیر