مجید زارعی - کارشناس ارشدگروه کنترل
نعمت الله قهرمانی - استادیاردانشگاه صنعتی مالک اشترتهران
احمدرضا ولی - استادیاردانشگاه صنعتی مالک اشترتهران

درطراحی کنترل کننده برای اجسام پرنده همواره مسئله به اشباع رفتن عملگرها که ازاصلی ترین عوامل درحلقه کنترلی جسم پرنده به حساب می آیند ازاهمیت ویژه ای برخوردار است باتوجه به اینکه هرکدام ازعملگرها یک محدوده کارخطی داشته و درصورت اعمال نیروی کنترلی فراتر ازاین میزان درحالت اشباع قرارمیگیرند و عملا نیروی کنترلی مطلوب به سیستم اعمال نمی شود طراحی کنترل کننده با فرض به اشباع نرفتن عملگرها همواره جزو ایده ال ترین طراحی ها به حساب می آید هرچند همواره درطراحی کنترل کننده ها توجه به این موضوع درکناررسیدن به پاسخ مطلوب یعنی کنترین فراجهش مورد بررسی قرارمیگیرد باتوجه به حساسیت کار طراحی کنترل کننده بهینه همواره جزو اصلی ترین خواسته های صاحبان صنعت و کلیدی ترین عوامل درارزیابی کنترل کننده پیشنهادی میباشد لذا انتخاب روش بهینه سازی نیز حائز اهمیت است برای بهینه سازی عام اغلب ازروشهای تکاملی استفاده میشود این روشها مبتنی برنوعی جستجوی هوشمنددرفضایی بزرگ اما محدود هستند دراین مقاله ازروشهای بهینه سازی الگوریتم ژنتیک و الگوریتم اجتماعی ذرات برای تنظیم بهینه ضرایب کنترل کننده pid استفاده شده است سیستم مورد بررسی زاویه فراز یک جسم پرنده که یک سیستم متغیر با زمان است بوده و درطراحی کنترل کننده محدودیت اشباع عملگر نیز موردتوجه قرار داشته است درانتها نیز نتایج حاصل ازشبیه سازی این کنترل کننده بیان شده مقایسه ای برروی و نتایج حاصل انجام شده است

کنترل کننده PID، بهینه سازی، اشباع عملگر، الگوریتم ژنتیک/الگوریتم اجتماع ذرات